1）现场有工件如上图。使用变位机后，可以使得工件选择，机器人姿态基本不动，如视频所示。如何实现？
2）因为只有一台机器人和一轴变位机，不需要使用multimove选项
3）新建工作站，导入机器人2600和L型变位机，调整位置，导入焊枪并安装到机器人
4）点击从布局创建系统

5）创建圆柱体，方法如下，并右击安装到变位机上，提示是否更新位置，选择是

6）创建工件坐标系workobject1，直接点击创建

7）右击坐标系，如下图，安装到变位机上，提示是否更新，选择是

8）此时坐标系由变位机驱动，即能在坐标系下联动

9）点击仿真-激活机械装置单元，勾选变位机，这样自动轨迹时能记录外轴

10） 确认当前坐标系和工具

11） 点击路径-自动路径

12） 选择参考面，选择轨迹边缘，近似参数选择圆弧运动

13） 右击点位，查看目标处工具


14） 右击Target_30，修改外轴。调整Target_30的外轴值为-90度


15） 同理调整其他点位外轴值

16） 完成后，同步到rapid

17）运行仿真