库卡机器人程序号


01、程序号形式

下图可见PGNO_TYPE为1，所以上级控制系统是以二进制形式发送程序号，1 0 0 0 1 1 0，转化十进制为70


PGNO 程序号，十进制

PGNO_TYPE，程序号类型，值为1时，plc以二进制形式发送程序号 ，值为2时，Plc以bcd码形式发送程序号

PGNO_LENGTH，程序号宽度，它的值决定plc发送程序号的位数 1-16

PGNO_FBIT，程序号起始位 1-4096


02、机器人输入输出

程序号宽度为1个byte，8个Bit，out1-out8



03、高位与低位

数据的高位与低位区分，例如十进制 123456 当中1为高位，6为低位，也可以说123为高位，456为低位，即左高右低，二进制一样，也是右边为低位

由于西门子plc的数据存储方式，是高位低存，即高八位存在低字节内，低八位存在高字节内，所以机器人输入输出里，二进制程序号应从out7往out1读取，下图二进制值为 1 0 0 0 1 1 0 （十进制为70）



04、二进制转换十进制

以程序号，1 0 0 0 1 1 0，为例，该二进制数左边为高位，右边为低位，转换十进制之前，要知道每一位的位权，位越高权越重，右边***位的位权是2的0次方，第二位2的1次方，依次2的平方，2的3次方，到2的8次方

转换时，用二进制数的每一位，乘以的它的位权，然后相加，得到的值即十进制数 1000110=64+4+2=70